Zerolo var den främsta drivkraften bakom reformen 2005 som möjliggjorde äktenskap mellan personer av samma kön. Han var också en av de första att utnyttja lagen för att gifta sig med sin partner Jesús Santos.

Pedro Zerolo kämpade de senaste åren mot mjältcancer och såg ut att vinna kampen. Han kandiderade som nummer tre på PSOE:s lista till regionalparlamentet i Madrid så sent som 24 maj, men drabbades av ett återfall. Han somnade in samma morgon som det nya regionalparlamentet bildades. Han blev 54 år gammal.

Tusentals personer anslöt sig till dödsvakan i Madrids gamla rådhus. Bland de många besökarna fanns de tre senaste PSOE-ledarna Pedro Sánchez, Alfredo Pérez Rubalcaba och José Luís Rodríguez Zapatero.

Zerolo begravdes 10 juni på eget önskemål i en intim familjeceremoni.